如图所示，一平板车以某一速度v₀匀速行驶，某时刻一货箱（可视为质点）无初速度地放置于平板车上，货箱离车后端的距离为l=3m，货箱放入车上的同时，平板车开始刹车，刹车过程可视为做a=4m/s²的匀减速直线运动。已知货箱与平板车之间的摩擦因数为μ=0.2，g=10m/s²。为使货箱不从平板上掉下来，平板车匀速行驶的速度v₀应满足什么条件？