蝙蝠能准确地判断方向，是因为它们在飞行时会发出      ，这些声波碰到障碍物会      回来，根据其到来的方位和时间，蝙蝠就可以确定目标的位置和方向了．人们把这种定位的方法叫做      ，科学家根据这种原理发明了      ．