汉朝时期的中国经济繁荣，政治开明，在与其他国家的交往过程中，让世界目睹了汉代中国的繁荣与昌盛，让世界认识了中国。请列举出我国在汉代时期与亚洲和欧洲的哪些国家有着密切的交往？并列举出汉代与他们交往的相关史实。