(本小题满分10分）选修4-4:坐标系与参数方程
在平面直角坐标系xOy中，以坐标原点O为极点x轴的正半轴为极轴建立极坐标系， 曲线C₁的极坐标方程为：
(I)求曲线C₁的普通方程；
(II)曲线C₂的方程为，设P、Q分别为曲线C₁与曲线C₂上的任意一点，求|PQ|的最小值.